lqg

パラメータ

P

状態空間表現のsyslin リスト (拡張プラント)

r

1x2 行ベクトル = (観測量の数,入力の数) (Pの2,2の部分の次元)

K

syslin リスト (コントローラ)

説明

lqg は,"拡張"プラント P=syslin('c',A,B,C,D) (連続時間)または P=syslin('d',A,B,C,D) (離散時間)に関して, 線形最適 LQG (H2) コントローラを計算します.

関数 lqg2stan は, ノミナルプラント,重み項,ノイズの分散を指定すると, P および r を返します.

K は以下のABCD行列により計算されます: [A+B*Kc+Kf*C+Kf*D*Kc,-Kf,Kc,0] ただし, Kc=lqr(P12) はコントローラゲインで Kf=lqe(P21) はフィルタゲインです. lqg2stanの例を参照ください.

参照

• lqg2stan — LQG を標準問題に変換する
• lqr — LQ補償器 (全状態)
• lqe — 線形二次推定器 (カルマンフィルタ)
• h_inf — 連続時間H無限大 (中心) コントローラ
• obscont — オブザーバベース コントローラ